Trajet et trajectoires¶
Fichier: trajet.c, trajet.h, trajectoires.c et trajectoires.h
Tip
Une grande partie du contenu qui suit s’inspire fortement de ce wiki Eurobot, que vous retrouverez également dans le sous-chapitre Ressources et références, ainsi que du code associé.
Bienvenue dans ce chapitre dédiée au trajet et aux trajectoires.
Il est important de préciser que, à partir de ce stade, bien que du code soit présent dans le projet, celui-ci n’a ni été testé en développement, ni validé en conditions pratiques.
Ce code a été conçu dans l’hypothèse où la base roulante, de manière autonome et sans communication avec la carte mère, devrait exécuter :
- des mouvements point à point plus complexes qu’une simple ligne droite (arcs, courbes de Bézier, etc.) ;
- des trajets multi-points intégrant divers points de contrôle pour atteindre un objectif spécifique.
Ce qui suit relève donc uniquement de la théorie, issue de mes lectures et de ma compréhension du sujet.
Point important
Il est tout à fait possible d’obtenir une excellente routine de match en utilisant uniquement des mouvements simples en ligne droite, à condition que ceux-ci soient bien optimisés.
Cependant, l’utilisation de chemins complexes permet d’adapter les mouvements à des situations plus spécifiques, offrant ainsi une flexibilité et une précision accrues.
Ceci étant dit, plongeons maintenant dans le vif du sujet.
Trajet¶
Bug
TODO
Trajectoires¶
Bug
TODO