Base roulante¶

Introduction¶

Bienvenue dans cette partie du wiki dédiée à la base roulante.

Dans les chapitres suivants, je vais tenter de vous présenter tout ce qu’il faut savoir pour :

Comprendre le fonctionnement de la base roulante.
Découvrir des outils et des concepts avancés que j’aurais aimé implémenter (gestion de trajectoires, fusion de capteurs, asservissement de position optimisé).
Vous donner un aperçu de ce qui se fait de mieux (à ma connaissance) pour concevoir une base roulante complète et performante.

Organisation des chapitres¶

Chaque chapitre aborde :

Un élément clé du code, avec les fichiers concernés indiqués en en-tête.
Un aspect fonctionnel de la base roulante, qu’il soit électronique (capteurs, actionneurs) ou numérique (asservissement, odométrie).
Des explications détaillées sur chaque élément : son rôle, son utilité, et les raisons de sa présence.
Des suggestions, des précisions et des pistes d’amélioration pour aller plus loin.

Ressources et références¶

À la fin de chaque chapitre, vous trouverez :

Des ressources complémentaires pour approfondir le sujet.
Des références qui ont inspiré ou guidé mes recherches.

Ressources recommandées

Pour approfondir ce sujet, je vous conseille vivement de consulter les références générales disponibles en bas de page. Ces ressources couvrent l'ensemble des concepts clés liés à la robotique dans le cadre de la Coupe de France. Elles seront utiles non seulement pour cette section, mais aussi pour l'ensemble du projet.

Note

Ce wiki est conçu pour être condensé et accessible, mais il ne couvre pas tous les aspects en détail. Je vous encourage vivement à consulter les ressources proposées pour construire une vision globale de la manière dont ces éléments s’articulent pour former une base roulante performante.

Bonne lecture ! 🚀

À propos du style d'écriture

Je tiens à préciser que mon niveau d'écriture n'est pas excellent. Bien que le contenu soit de moi, j'ai utilisé une IA pour reformuler une grande partie du texte de ce chapitre. Ne soyez donc pas surpris si le ton ou le style vous semblent particuliers.

Struture de cette Documentation¶

La documentation de cette section est organisée comme suit :

Essentiels¶

Cette catégorie regroupe plusieurs chapitres couvrant des notions générales et fondamentales pour comprendre le code et le reste de la documentation. Vous y trouverez :

La configuration du projet, notamment via les constantes globales.
Le mécanisme des interruptions.
La communication sur STM32.

Présentation des capteurs et actionneurs¶

Je vous présente brièvement les différents capteurs et actionneurs (en l'occurrence, les moteurs) utilisés avec la base roulante.

Asservissement de la base roulante¶

Cette partie centrale aborde l'asservissement de notre base roulante, permettant d'effectuer des mouvements rapides et précis pour se déplacer d'un point à un autre.

Annexes¶

Enfin, en annexe, j'aborderai des sujets complémentaires ou des extraits de code qui ne sont pas directement liés à un thème unique, comme :

Le système de logs que j'ai mis en place.
Des améliorations à implémenter, notamment pour optimiser les déplacements du robot.

Structure du Projet¶

Vue d'ensemble¶

L'ensemble des fichiers essentiels du projet est organisé dans le répertoire Core. Voici leur répartition :

Core/Src : Contient le code source (fichiers .c).
- Ces fichiers implémentent la logique du code et définissent les fonctions.
Core/Inc : Contient les en-têtes (fichiers .h).
- Ces fichiers déclarent les fonctions, ainsi que les constantes et macros éventuelles.

Le répertoire Drivers contient, quant à lui, les fichiers spécifiques à STM32 et à la carte cible du projet.

Dans ce cas précis, il s'agit des fichiers de configuration et de programmation pour le microprocesseur STM32F411CEU6, utilisé sur la carte STM32 Blackpill.

Description des fichiers sources¶

Inc/

defines.h : Définit l'ensemble des constantes globales du projet.
Les autres fichiers .h sont associés aux fichiers sources .c portant le même nom.

Src/

altimu.c : Fonctions pour communiquer avec Altimu10-v4
asserv.c : Fonctions pour l'asservissement
encoders.c : Fonctions pour lire les encodeurs rotatifs
fusion.c : (Non utiliser - destiné à la fusion de capteurs)
imu.c : Fonctions pour communiquer avec le MPU-9050
log.c : Fonctions pour le système de logs
main.c : Point d'entrée principal du programme.
mainprog.c : Programme et boucle principale
moteurs.c : Fonctiond pour le contrôle des moteurs
odometrie.c : Fonctions liées au calculs de l'odometrie
pid.c : Implémentation du PID
stm32f4xx_hal_msp.c : Configuration matérielle spécifique à STM32.
stm32f4xx_it.c : Gestion des interruptions pour STM32.
strategie.c : (Non utiliser - destiné à l'implémentation de la routine le cas-échéant)
system_stm32f4xx.c : Configuration système pour STM32.
temps.c : (Non utiliser)
trajectoires.c : (Non utiliser - destiné à implémenter des trajctoires complexes)
trajet.c : (Non utiliser - destiné à la gestion des trajectoires)
uart.c : Gestion de la communication série (UART).

Strcuture du Robot¶

Le schéma ci-dessous illustre de manière graphique l'architecture globale de notre robot, ainsi que la façon dont les différents éléments sont connectés et interagissent au sein de cette structure. On y trouve également la partie dédiée à la base roulante.

Schema

Ressources et Références¶

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